Coyote Project

HOME > Coyote Robotics > Coyote Racer

Coyote Racer

Coyote Racerの特徴

自律走行するレースカー

カメラで認識した情報を基に自らの航路を決めて自律的に走行するレースカーです。

現バージョンでは予め用意したマーカーを認識して マーカーと自車の位置関係から航路を決めて進むという方式をとっています。 それにより、例えば一番な機能としては高速に動くマーカーを追尾するということが出来ます。

また他にも、いくつかのマーカーをパイロンと見立てて置いておき、 自動的にマーカーの周りを周回するといったことも出来ます。 さらに、一つ一つのパイロンに別の種類のマーカーを使うことで、 あるパイロンでは左回り、別のパイロンでは右回りといったことも出来ますし、 またレース中にパイロンを動かしても、それに追随してパイロンの回りを回ってくれる、 といったイロイロな遊び方の可能性を秘めています。

スマートフォンから制御可能

USBのWiFiモジュールをつけておくことで、スマートフォンやPCから制御することが出来ます。 つまり自律走行だけでなく、普通のラジコンのように操縦することもできますし、 車体に取り付けたカメラ画像を見ながらレースカーに乗っている感覚で操縦することもできます。

各部と動作

画像はワイドコンバージョンレンズをつけたカメラモジュールで取得します。 得られた画像を用いてRapberry Pi上で画像認識を行い、 その結果を基に制御ロジックで各モーターの制御量の計算を行います。 最後にGPIOポートから各モーターに制御信号を伝えることで所望の動作を行っています。

電源はVer.0.1ではRaspberry Piとモーターそれぞれに別系統の電池を繋いでいます。 これは次のバージョンではCoyote Boxからの1系統のみの電源系に統一される予定です。

USBにWiFiモジュールを繋ぐことで、スマートフォンやPCから各種制御を行うことができるほか、 カメラ画像をWiFiで飛ばすことでカメラ画像を見ながら車を操縦するといったことも可能です。

アプリケーション

Coyote Racerは様々な遊び方が出来る可能性を秘めています。 各種アプリケーションについてはデモ動画のページをご覧ください。 こちらに遊び方のデモ動画を随時公開していく予定です。

今後の予定

現状ではRapberry Piモジュール一体型の車体になっていますが、 CPUモジュールを独立させたCoyote Box 0.2の準備を進めており、 その準備が出来次第、載せ換えていく予定です。