Coyote Project

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Coyoteロボットプラットフォーム

概要

ロボット制御用コンピュータモジュール「Coyote Box」を中心に、 画像センサーとモーターを用いたロボットを構築するためのプラットフォームです。 制御用ハードウェアとそれらを制御するソフトウェアライブラリ群からなります。

Coyote Boxを用途別の「土台」に載せ換えることで 様々なロボットに共通して使うことができるようになっており、 その第1弾として、自律ロボットのレーシングカー「Coyote Racer」 の開発を進めています。

汎用プラットフォーム

Coyote Boxで画像のセンシングと制御量の計算を行い、 それをGPIOポートを通して土台側にあるモーターに伝えます。 Coyote Box側から5V電源も合わせて土台側に供給することで 2個程度の130モーターであれば十分駆動することができますので、 小規模なロボットであれば単純な回路で実現できます。

最初のターゲットである(Coyote Racer)では、 前輪のステアリング制御用のモーターと後輪のスロットル制御用の2基のモーターを搭載しています。

土台側は、他にもアプリケーションに合わせて用意してやることで、様々な用途に使うことが出来ます。 例えば、小回りするちょこまか動くタイプのおもちゃであれば、 車輪それぞれにモーターを搭載した2輪駆動の土台が適しているでしょう。 また、回転台に載せてやることで、パン動作する据え置き監視・見守りカメラとしても使えます。

SDK

SDKはLinux上のミドルウェアライブラリ群として用意されています。 各種アプリケーションはこれらのライブラリを用いて実装することが出来ます。 ライブラリは、モーター制御ライブラリ、カメラからの画像取得ライブラリ、 マーカー認識ライブラリなどからなります。

ロードマップ

最初のプロトタイプは、土台部分と制御モジュールが分離していない 一体型のロボットレーシングカーとして開発しました。 それがCoyote Racer 0.1です。

現在は、制御部分を土台部分から分離可能な形のCoyote Box Ver0.2を開発しており、 そのCoyote Racerへの搭載に向けて開発を進めています。

これにより本プラットフォームのコンセプトである様々なアプリケーションへの展開が可能となります。 次のターゲットとして、2輪走行の「Coyote Wheeler」の開発を予定しています。